容器

前置依赖

• 需要提前安装 docker 与 nvidia-container-toolkit==1.17.6。

nvidia-container-toolkit 1.18.0~1.19.1 目前有 bug，因此依赖显卡的仿真环境需要安装 1.17.6 issue#1559

• 建议先做最小可用性检查：

docker --version
nvidia-smi
docker run --rm --gpus all nvidia/cuda:11.8.0-base-ubuntu20.04 nvidia-smi

1. 选择版本
2. 修改镜像内用户 uid 以适配本地用户
3. bash build.sh <name> 构建镜像
4. 启动时为了保证 gui 以及显卡调用 bash run_docker_gui.sh <name>

值得注意的：

• 当需要后续修改容器内 UID 以及 GID，以 root 启动容器，指定

export NEW_UID=1001
export NEW_GID=1001

后运行 ch_uid_gid.sh

在使用的时候有几个常用 ssh 参数

• -N -L l_port:r_ip:r_port user@host用于端口转发，访问跳板机后面的服务
• -R 将远端的请求经过本地代理
• -D 将本地的请求交给远端代理，用于给跳板机登录校园网

setup_vnc.sh

目前远程桌面使用novnc以后可以折腾一下sunshine+moonlight

• 容器需要有 privilege 权限才能启动

Miniforge 使用说明

如果容器内已安装 Miniforge（默认路径 ~/miniforge3），可按以下步骤初始化并启用：

source ~/miniforge3/bin/activate
conda init --all

执行 conda init --all 后，建议重新打开一个 shell 以确保初始化脚本生效。

在使用 run_docker_gui.sh 启动并正确透传 X11 的前提下，rviz、rqt 等可视化窗口可在本机或远程桌面环境中无缝显示与交互。

cuda11_8_ROS 使用说明

1) 构建镜像

进入目录后执行：

cd cuda11_8_ROS
bash build.sh <image_name>

build.sh 会执行 docker build --network host，并透传本机的 http_proxy 与 https_proxy 到构建参数。

2) 创建并进入容器

cd cuda11_8_ROS
bash run_docker_gui.sh <container_name>

run_docker_gui.sh 会使用以下关键参数启动容器：

• --gpus all
• --network=host --ipc=host
• X11 相关挂载与环境变量（/tmp/.X11-unix、DISPLAY）
• --privileged
• --user ros
• --ulimit nofile=1024:524288

注意：该脚本固定使用镜像 cuda11_8_ros:latest 启动容器。如果你构建时使用了其他镜像名，请确保标签一致（例如直接构建为 cuda11_8_ros:latest），否则运行脚本会找不到镜像。

3) mnt 软链接挂载逻辑（重点）

run_docker_gui.sh 使用了：

-v $(pwd)/mnt:/workspace

该设计的核心意图是：在容器实例创建后，仍能通过调整 mnt 软链接目标，灵活修改容器内 /workspace 可见的目录范围。

这意味着：

• 你必须在 cuda11_8_ROS 目录下执行脚本（保证 $(pwd)/mnt 正确）。
• 容器挂载入口固定为宿主机路径 $(pwd)/mnt，即 cuda11_8_ROS/mnt。
• cuda11_8_ROS/mnt 应是一个指向宿主机真实工作目录的软链接。
• 容器内 /workspace 最终可见内容由 mnt 的软链接目标决定。

调整可见范围时，优先修改 mnt 的目标指向（例如切换到更大或更小的宿主目录），而不是改容器内路径。

创建或更新 mnt 软链接示例：

cd cuda11_8_ROS
ln -sfn /path/to/your/workspace mnt

示例中 ln -sfn 会将 mnt 指向新的宿主目录目标，便于切换容器内 /workspace 的可见范围。

示例检查命令：

cd cuda11_8_ROS
ls -l mnt
readlink mnt

如果软链接目标不存在或无权限，容器内 /workspace 可能为空或不可用；若切换目标后容器内未及时反映，以重启或重建容器实例作为兜底。

4) 远程 X11 额外说明

如果你在远程 ssh -X 场景运行，按脚本注释可额外挂载：

-v $HOME/.Xauthority:/root/.Xauthority
-v $HOME/.Xauthority:/home/ros/.Xauthority

用于处理 X11 鉴权问题。