Implementação de um algoritmo de Odometria Visual para o Kitti Dataset. Funcionamento:
- Leitura das imagens
- Detecção de características (FAST)
- Matching das das características no par de imagens (BRIEF)
- Triangulação
- Tracking das características na próxima imagem
- Cálculo da transformação de corpo rígido (SolvePnP)
- Concatenação da tragetória
Resultados para a rota 00 do Kitti Dataset:
