This project is created with generative AI and serves as a benchmark to experience the capabilities of generative AI.

erasers-app

ロボット管理・データ可視化・タスク実行のための Web アプリケーション。

構成

erasers-app/
├── erasers-gui/      # Web フロントエンド（React 18 + Vite, port 3000）
└── erasers-server/   # タスクコントローラーサーバー（FastAPI, port 3001）

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erasers-gui

ロボット上で動作する Web GUI（v5.0.0）。
Docker コンテナとして port 3000 で提供される。

インストール（ロボット側）

ssh <robot_user>@<robot_ip>
git clone https://github.com/trcp/erasers-app.git
cd ~/erasers-app/erasers-gui && ./install.sh

install.sh は以下を対話形式で行う：

1. Docker イメージ erasers:gui をビルド
2. erasers.gui.service を systemd に登録・有効化
3. ログイン時に Chromium をキオスクモードで自動起動するよう autostart を設定（任意）

アクセス

ロボットと同一ネットワーク上のブラウザから：

http://<robot_ip>:3000

画面一覧

URL ルーティングは使用せず、左上のメニューボタンでドロワーを開いて画面を切り替える SPA 構成。

画面	説明
発話モニター	ロボットの発話トピックを受信して表示。発話履歴と発話オーバーレイ
遠隔操作	タッチ / マウスジョイスティックおよびゲームパッドで /cmd_vel をパブリッシュ。操作モードボタンから ROS サービス / トピックパブリッシュ / アクションゴールを送信
マップ	ros3d で /map トピックの 2D 占有格子地図を表示。ロボット自己位置を重ねて描画
タスク	erasers-server と連携してタスクの起動・停止・ログ確認を行う
設定	rosbridge 接続先・ロボット種別プリセット・遠隔 PC の管理

rosbridge 接続

rosbridge_server（デフォルト port 9090）への WebSocket 接続でトピックの購読・パブリッシュを行う。
設定画面でホストとポートを変更できる。

ロボット種別プリセット

各ロボット種別ごとに以下のトピックを設定・保存できる：

項目	デフォルトトピック / 型
発話モニター	/robot/speech · std_msgs/String
緊急停止	/emergency_stop · std_msgs/Bool
バッテリー	/battery_state · sensor_msgs/BatteryState
速度指令	/cmd_vel · geometry_msgs/Twist
マップ	/map · nav_msgs/OccupancyGrid
ロボット自己位置	/amcl_pose · geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped
初期自己位置	/initialpose · geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped

さらに操作モードプリセット（modeGroups）を設定できる。モードボタンに ROS サービス呼び出し・トピックパブリッシュ・アクションゴール送信のいずれかのアクションを割り当て、遠隔操作画面に表示する。

ロボット種別は自由に追加・削除・リネームでき、プリセット設定は JSON ファイルとしてエクスポート / インポートできる。

ゲームパッド操作

Web Gamepad API を利用。LB ボタンを押しながらスティックを操作することで /cmd_vel をパブリッシュする。
LB を離すとロボットは即時停止する。

緊急停止

/emergency_stop トピックで data: true を受信すると、画面全体に緊急停止オーバーレイを表示する。

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erasers-server

タスクを実際に走らせる PC（クライアント PC）にインストールして使用する。

インストール（クライアント PC 側）

git clone https://github.com/trcp/erasers-app.git
cd erasers-app/erasers-server && ./install.sh

install.sh は以下を対話形式で行う：

1. uv のインストール確認（未インストールの場合はエラーで終了）
2. スクリプトへの実行権限付与
3. erasers-task-controller-server を systemd ユーザーサービスとして登録（任意・タスク設定ディレクトリのパスを入力）。登録するとログイン時に自動起動する

uv が未インストールの場合は以下を参照してインストールしてください：
https://docs.astral.sh/uv/getting-started/installation/

タスク設定ファイル

タスクはディレクトリ内の Lua ファイル（.lua）として定義する。
サーバー起動時に --config で指定したディレクトリ内の全 Lua ファイルを読み込む。

API エンドポイント（port 3001）

メソッド	パス	説明
GET	/get_task	全タスク一覧を取得
POST	/run_task/{task_name}/{node_name}	タスクを起動
POST	/kill_task/{task_name}/{node_name}	タスクを停止
GET	/task_running/{task_name}/{node_name}	タスクの実行状態を確認
WS	/ws/{task_name}/{node_name}	タスクのログをリアルタイムストリーム
POST	/set_time/{task_name}/{node_name}	開始時刻変数を設定
GET	/get_xml	XML ファイルの取得
POST	/save_xml	XML ファイルの保存
GET	/get_network_interfaces	ネットワークインターフェース一覧を取得
GET	/get_execution_config	ROS 実行設定（network_if・ROS_MASTER_URI）を取得
POST	/set_execution_config	ROS 実行設定を更新

使い方

1. ブラウザで erasers-gui の 設定 画面を開く
2. 遠隔 PC 管理 に PC の名前と IP アドレスを登録
3. タスク 画面で対象 PC を選択し、タスク一覧を取得
4. 起動したいプログラムの「起動」ボタンをクリック
5. ログは「ログ」ボタンで WebSocket 経由にリアルタイム表示

ROS1 実行設定

GUI の設定画面から各 PC の以下を設定できる：

• ネットワークインターフェース: ROS_IP の取得元（例: wlo1, eth0）
• ROS_MASTER_URI: ロボット側のホスト名または IP（例: localhost, hsrb80, 192.168.11.80）

手動起動

uv run erasers_task_controller_server.py --config /path/to/config

ログ確認

tail -f /tmp/erasers_server.log
# または systemd サービスを使用している場合
journalctl --user -u erasers-task-controller-server -f