g1_ws

1. Whisper モデルをダウンロード

   cd src/erasers_g1_api/config &&\
   git clone https://huggingface.co/Systran/faster-whisper-small &&\
   cd -

2. 依存関係パッケージのダウンロード

   vcs import ./src/thirdparty/ < depends.repos

3. 依存関係を自動解決

    sudo apt update && rosdep install -y -i --from-path .\
       --skip-keys "pointcloud_to_2dmap pcl_localization_ros2 direct_lidar_inertial_odometry fast_lio lightweight_openpose_ros2 sam3_ros"

4. GLIM をインストール

5. ワークスペースをビルドする

   colcon build --symlink-install --packages-up-to erasers_g1

6. chrony をインストールする

   sudo apt install -y chrony

7. chrony 設定ファイルをコピーする

   sudo cp chrony.conf /etc/chrony/chrony.conf

8. chrony を再起動する

   sudo service chrony restart

9. 192.168.123.161 と時刻同期できているか確認する

   chronyc sources

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docker compose run --name colcon_build --rm erasers_g1 bash -ic "colcon build --symlink-install --packages-up-to erasers_g1 --cmake-args -DROS_EDITION="ROS2" -DHUMBLE_ROS=humble --cmake-clean-cache"

docker compose run --name colcon_build --rm katana bash -ic "colcon build --symlink-install --packages-up-to erasers_g1 --cmake-args -DROS_EDITION="ROS2" -DHUMBLE_ROS=humble --cmake-clean-cache"