🤖 AidGuide 04

Sistema de guiado asistido para robots móviles basado en ROS2 Galactic con interfaz web para monitorización y control.

🚀 Descripción del Proyecto

AidGuide 04 es un sistema robótico basado en ROS2 Galactic que integra simulación en Gazebo, backend con API REST y frontend web para control y visualización.

📋 Requisitos Previos

Software Requerido

ROS2 Galactic: Entorno de desarrollo para robótica
Gazebo: Simulador 3D para robots
Docker & Docker Compose: Para servicios de backend
Node.js (v14 o superior): Para desarrollo frontend

Paquetes ROS2 Adicionales

sudo apt install ros-galactic-rosbridge-server ros-galactic-web-video-server

🛠️ Estructura del Proyecto

aidguide_04/
├── scripts/                    # Scripts para iniciar diferentes componentes
│   ├── start-project.sh           # Script principal (inicia todo)
│   ├── start-ros2-gazebo.sh       # Inicia ROS2 y Gazebo
│   ├── start-frontend.sh          # Inicia la aplicación frontend
│   ├── start-services.sh          # Inicia los servicios de backend
│   ├── start-monitor.sh           # Inicia monitoreo del robot
│   ├── start-web-with-chatbot.sh  # Inicia web con chatbot
│   ├── start-standalone-web.sh    # Inicia web sin depender de ROS2
│   ├── restart-ollama.sh          # Reinicia servicio Ollama para chatbot
│   └── prueba-simple.sh           # Script para pruebas simples
├── aidguide_04_ws/            # Espacio de trabajo ROS2
│   └── src/
│       ├── aidguide_04/                   # Paquete principal
│       ├── aidguide_04_backend/           # Backend API REST
│       ├── aidguide_04_capture_image/     # Captura de imágenes
│       ├── aidguide_04_imagenes_coches/   # Imágenes de coches
│       ├── aidguide_04_nav/               # Navegación
│       ├── aidguide_04_nav_punto_a_punto/ # Navegación punto a punto
│       ├── aidguide_04_my_nav2_system/    # Sistema personalizado Nav2
│       ├── aidguide_04_provide_map/       # Provisión de mapas
│       ├── aidguide_04_robot_monitoring/  # Monitoreo del robot
│       ├── aidguide_04_slam/              # SLAM
│       ├── aidguide_04_weather/           # Información del clima
│       ├── aidguide_04_web/               # Frontend
│       ├── aidguide_04_world/             # Modelos y mundos para simulación
│       ├── async_web_server_cpp/          # Servidor web asíncrono
│       └── web_video_server/              # Servidor de video web
├── docs/                      # Documentación del proyecto
└── team_shared/               # Archivos compartidos del equipo

🚀 Ejecución del Proyecto

Método 1: Ejecución Completa Automatizada

El script principal inicia todos los componentes del proyecto en un solo paso:

# Dar permisos de ejecución si es necesario
chmod +x scripts/start-project.sh

# Ejecutar el script principal
./scripts/start-project.sh

Este script:

Verifica e inicia Docker si es necesario
Inicia el backend (MySQL, API) con Docker
Inicia ROS2 y Gazebo
Inicia la aplicación frontend

Método 2: Ejecución por Componentes

Si prefieres iniciar componentes individualmente:

Backend (API + Base de datos):

chmod +x scripts/start-services.sh
./scripts/start-services.sh

ROS2 y Gazebo:

chmod +x scripts/start-ros2-gazebo.sh
./scripts/start-ros2-gazebo.sh

Frontend:

chmod +x scripts/start-frontend.sh
./scripts/start-frontend.sh

Monitoreo del robot:

chmod +x scripts/start-monitor.sh
./scripts/start-monitor.sh

🔗 Acceso a los Servicios

Una vez iniciado el proyecto, puedes acceder a los siguientes servicios:

Frontend: http://localhost:3334
Backend API: http://localhost:3333/api
Documentación API: http://localhost:3333/api-docs
MySQL: localhost:3306 (usuario: aiduser, contraseña: password123)

🔧 Solución de Problemas Comunes

Problemas con Docker

Error "Docker daemon no está en ejecución": Asegúrate de iniciar Docker con sudo systemctl start docker
Error de permisos: Añade tu usuario al grupo docker con sudo usermod -aG docker $USER y reinicia la sesión
Conflicto de puertos: Si recibes errores sobre puertos ya en uso, verifica qué procesos están utilizando los puertos 3333 y 3334 con sudo lsof -i :<puerto>

Problemas con ROS2

"Command not found: ros2": Asegúrate de tener ROS2 Galactic instalado y haber ejecutado source /opt/ros/galactic/setup.bash
Paquetes no encontrados: Ejecuta rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y en el workspace

🧪 Pruebas y CI/CD

El proyecto utiliza GitHub Actions para realizar pruebas automáticas:

Validación de Base de Datos

Este workflow verifica que la conexión a la base de datos funcione correctamente:

# .github/workflows/db-validation.yml
name: Validación de Conexión a Base de Datos

on:
  push:
    branches: [ develop ]
  pull_request:
    branches: [ develop ]

Para que los tests funcionen correctamente, asegúrate de:

Configurar los siguientes secretos en GitHub:
- DB_USER: Usuario de la base de datos
- DB_PASSWORD: Contraseña de la base de datos
- DB_NAME: Nombre de la base de datos
Verificar que el archivo verify-db-connection.js esté actualizado en el repositorio.

Si encuentras errores en los tests de GitHub Actions:

Verifica que todas las dependencias estén correctamente especificadas en package.json
Asegúrate de que los scripts de prueba funcionan localmente antes de hacer push

🤝 Contribución

Asegúrate de tener la última versión del repositorio
Crea una rama para tu característica (git checkout -b feature/nueva-caracteristica)
Haz tus cambios y pruébalos localmente
Envía un pull request a la rama develop

📄 Licencia

MIT License

🌟 Descripción General

El proyecto consta de dos componentes principales:

Backend ROS2: Sistema de control y guiado del robot
Frontend Web: Interfaz de usuario moderna para la monitorización y control del robot

🏗️ Estructura del Proyecto

aidguide_04/
├── aidguide_04_ws/
│   └── src/
│       ├── aidguide_04/                   # Nodo principal del sistema de guiado
│       ├── aidguide_04_web/               # Aplicación web frontend (Next.js)
│       ├── aidguide_04_world/             # Modelos y mundos para simulación
│       ├── aidguide_04_slam/              # Funcionalidades de SLAM
│       ├── aidguide_04_nav/               # Sistema de navegación base
│       ├── aidguide_04_nav_punto_a_punto/ # Navegación punto a punto
│       ├── aidguide_04_provide_map/       # Provisión de mapas
│       ├── aidguide_04_my_nav2_system/    # Sistema personalizado Nav2
│       ├── aidguide_04_backend/           # Backend API REST
│       ├── aidguide_04_robot_monitoring/  # Monitoreo del robot
│       ├── aidguide_04_weather/           # Información del clima
│       ├── aidguide_04_capture_image/     # Captura de imágenes
│       ├── aidguide_04_imagenes_coches/   # Imágenes de coches
│       ├── async_web_server_cpp/          # Servidor web asíncrono
│       └── web_video_server/              # Servidor de video web
├── scripts/                    # Scripts para iniciar diferentes componentes
│   ├── start-project.sh           # Script principal (inicia todo)
│   ├── start-ros2-gazebo.sh       # Inicia ROS2 y Gazebo
│   ├── start-frontend.sh          # Inicia la aplicación frontend
│   ├── start-services.sh          # Inicia los servicios de backend
│   ├── start-monitor.sh           # Inicia monitoreo del robot
│   ├── start-web-with-chatbot.sh  # Inicia web con chatbot
│   ├── start-standalone-web.sh    # Inicia web sin depender de ROS2
│   ├── restart-ollama.sh          # Reinicia servicio Ollama para chatbot
│   └── prueba-simple.sh           # Script para pruebas simples
├── docs/                      # Documentación del proyecto
└── team_shared/               # Archivos compartidos del equipo

📋 Requisitos

Backend ROS2

ROS2 Galactic
Python 3.8+
Dependencias específicas listadas en package.xml

Frontend Web

Node.js 16.x o superior
npm 8.x o superior

🚀 Instalación y Configuración

Backend ROS2

Clonar el repositorio:

git clone https://github.com/vjrivmon/aidguide_04.git
cd aidguide_04

Instalar dependencias de ROS2:

rosdep install --from-paths aidguide_04_ws/src --ignore-src -r -y

Compilar el workspace:

cd aidguide_04_ws
colcon build

⚙️ Scripts Automáticos

El proyecto incluye varios scripts para automatizar tareas comunes:

Script	Plataforma	Descripción
`scripts/start-project.sh`	Linux/Unix	Inicia todo el proyecto (script principal)
`scripts/start-frontend.sh`	Linux/Unix	Inicia la aplicación web frontend
`scripts/start-ros2-gazebo.sh`	Linux/Unix	Inicia ROS2 con el simulador Gazebo
`scripts/start-services.sh`	Linux/Unix	Inicia los servicios de backend
`scripts/start-monitor.sh`	Linux/Unix	Inicia el monitoreo del robot
`scripts/start-web-with-chatbot.sh`	Linux/Unix	Inicia la aplicación web con chatbot
`scripts/start-standalone-web.sh`	Linux/Unix	Inicia la web sin depender de ROS2
`scripts/restart-ollama.sh`	Linux/Unix	Reinicia el servicio Ollama para el chatbot
`scripts/prueba-simple.sh`	Linux/Unix	Ejecuta pruebas básicas del sistema

Ejecutar Scripts en Linux/Unix:

# Dar permisos de ejecución
chmod +x scripts/start-project.sh
chmod +x scripts/start-ros2-gazebo.sh
chmod +x scripts/start-frontend.sh
chmod +x scripts/start-monitor.sh
chmod +x scripts/prueba-simple.sh

# Ejecutar scripts
./scripts/start-project.sh
./scripts/start-ros2-gazebo.sh
./scripts/start-frontend.sh
./scripts/start-monitor.sh
./scripts/prueba-simple.sh

💻 Uso del Sistema

Iniciar el Sistema Completo

Iniciar la simulación:

# Linux/Unix
./scripts/start-ros2-gazebo.sh

Iniciar el sistema de navegación:

# Linux/Unix (dentro del workspace)
cd aidguide_04_ws
source install/setup.bash
ros2 launch aidguide_04_nav navigation.launch.py

Iniciar el frontend web:

# Linux/Unix
./scripts/start-frontend.sh

Acceder a la aplicación web:
- URL: http://localhost:3000
- Usar las siguientes credenciales según el rol:
Rol Email Contraseña

Usuario ciego user@aidguide.com user123

Familiar family@aidguide.com family123

Administrador admin@aidguide.com admin123

👥 Equipo de Desarrollo

Vicente Rivas Monferrer (Responsable) - vjrivmon@epsg.upv.es
Irene Medina García
Mimi Vladeva
Hugo Belda Revert
Marc Vilagrosa Caturla

🔧 Solución de Problemas Comunes

Frontend

Problemas con las dependencias:

cd aidguide_04_ws/src/aidguide_04_web
rm -rf node_modules
npm cache clean --force
npm install --legacy-peer-deps
npm run dev

Puerto 3000 ocupado:
- La aplicación intentará usar el siguiente puerto disponible automáticamente
- Verifica la URL correcta en la consola al iniciar el frontend

Backend

Problemas de conexión ROS2:

source /opt/ros/galactic/setup.bash
cd aidguide_04_ws
source install/setup.bash

Errores en la simulación de Gazebo:
- Asegúrate de que todos los modelos están correctamente instalados
- Reinicia el simulador con:
```
killall -9 gzserver gzclient
./scripts/start-ros2-gazebo.sh
```

Navegación Web-Waypoint

Para iniciar la integración entre la interfaz web y el sistema de navegación por waypoints, sigue estos pasos:

Inicia el sistema ROS y Gazebo:

./scripts/start-ros2-gazebo.sh

En una nueva terminal, inicia el puente entre la web y el seguidor de waypoints:

cd aidguide_04_ws
source install/setup.bash
ros2 launch aidguide_04_my_nav2_system web_navigation_bridge.launch.py

En una nueva terminal, inicia el frontend web:

./scripts/start-frontend.sh

Abre tu navegador y visita la página de rutas en: http://localhost:3000/routes
Selecciona una ruta y haz clic en el botón "Iniciar Navegación" para que el robot comience a recorrer los waypoints en Gazebo.

Solución de problemas

Si encuentras algún problema, verifica lo siguiente:

Asegúrate de que ROS Bridge está funcionando correctamente (debería iniciarse automáticamente con el archivo de lanzamiento)
Verifica que el robot esté correctamente localizado en el mapa de Gazebo
Comprueba que la conexión entre el frontend y ROS Bridge sea correcta (deberías ver un indicador verde en la interfaz web)

Name		Name	Last commit message	Last commit date
.cursor/rules		.cursor/rules
.github/workflows		.github/workflows
aidguide_04_ws		aidguide_04_ws
docs		docs
node_modules		node_modules
scripts		scripts
team_shared		team_shared
.gitignore		.gitignore
Informe_Testeo_Exhaustivo_AidGuide04.pdf		Informe_Testeo_Exhaustivo_AidGuide04.pdf
Informe_Tests_Scripts_AidGuide04.pdf		Informe_Tests_Scripts_AidGuide04.pdf
README.md		README.md
apply_docstrings.py		apply_docstrings.py
frames.gv		frames.gv
frames.pdf		frames.pdf
package-lock.json		package-lock.json
package.json		package.json
test_report.py		test_report.py
test_transform.png		test_transform.png

Rol	Email	Contraseña
Usuario ciego	user@aidguide.com	user123
Familiar	family@aidguide.com	family123
Administrador	admin@aidguide.com	admin123

Latest commit

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🚀 Descripción del Proyecto

📋 Requisitos Previos

Software Requerido

Paquetes ROS2 Adicionales

🛠️ Estructura del Proyecto

🚀 Ejecución del Proyecto

Método 1: Ejecución Completa Automatizada

Método 2: Ejecución por Componentes

🔗 Acceso a los Servicios

🔧 Solución de Problemas Comunes

Problemas con Docker

Problemas con ROS2

🧪 Pruebas y CI/CD

Validación de Base de Datos

🤝 Contribución

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📑 Contenidos

🌟 Descripción General

🏗️ Estructura del Proyecto

📋 Requisitos

Backend ROS2

Frontend Web

🚀 Instalación y Configuración

Backend ROS2

⚙️ Scripts Automáticos

Ejecutar Scripts en Linux/Unix:

💻 Uso del Sistema

Iniciar el Sistema Completo

👥 Equipo de Desarrollo

🔧 Solución de Problemas Comunes

Frontend

Backend

Navegación Web-Waypoint

Solución de problemas

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