PinyEngineer

Todo

底盘

• 1. 遥控器/键盘控制
• 2. 功率控制
• 3. 小陀螺
• 4. 过减速带

云台

• 1. 云台跟随

臂

• 1. 复位
• 2. 遥控器/键盘控制
• 4. 一键取矿
• 5. 示教器跟踪

示教器

• 1. 裁判系统通信
• 2. 控制机械臂

中间层

• 1. 双板通信
• 2. ui

特色功能

• 1. 翻倒自救

图传键鼠&遥控器

• 图传遥控器三档CNS
• C：键鼠模式
• not C: 遥控器模式

键鼠：

• Ctrl + Z : 上控（底盘，云台，臂）
• Ctrl + C : 下控（底盘，云台，臂）
• Ctrl + Shift + Q 上板reset
• Ctrl + Shift + B uiReset（无需上控）
• Ctrl + Shift + E 末端复位（确保末端运动无干涉）
• 上控后：

1. 底盘

• 同时按Shift,底盘运动加速
  • W : 前进
  • S ：后退
  • A ：左移
  • D ：右移
• 云台默认跟随底盘
  • Z 云台跟随底盘
  • B 不跟随
• Ctrl + Q:过减速带（默认底盘不跟随，可手动切换）
• Ctrl + A:过减速带（儅裝甲板）
• Ctrl + E:平地（默认底盘跟随，可手动切换）
• Ctrl + W:小陀螺
• Ctrl + Z:RUN

2. 云台

   • 进入TEACH/PLAN默认图传舵机跟随
   • 不按
     • x方向移动鼠标：云台沿yaw轴旋转
   • 按 鼠标中键
     • x方向移动鼠标：云台图传沿yaw轴旋转
     • 移动鼠标滚轮：云台图传沿pitch轴旋转
   • 按 E
     • 图传复位
   • 按 Q
     • pitch自动跟随

3. 臂

   • R : 按了之后臂进入Teach,可使用示教器控制机械臂运动
   • 可按 G + C 进入一键拿矿 ; G + V 进入一键存矿 ; G +B 进入一键从矿仓取矿
   • ui显示：实际一键序数（实际），和鼠标左键控制的序数（目标）
   • 鼠标右键：负责设定目标序数
   • 6条路径按顺序执行，如果想要执行某一特定路径，使用鼠标左键把序数调到对应序数，三个按键（G+C/V/B+鼠标右键）同时触发目标一键
   • （或者先按住鼠标右键再按G+C,防止鼠标右键没有被触发，直接G+C按顺序执行下一条）

• 矿仓舵机
  • C：关
  • V：开
• 夹爪：
  • F + C 抓
  • F + V 放 （注意夹爪抓放时要同时按FC/FV或者先按住F再按C/V,防止按夹爪导致矿仓舵机动）

遥控器

1. N：上控（底盘，云台，臂）

   • 摇杆：
     • 左： 臂yaw(8016),pitch(10010L)
     • 右：底盘前后左右运动
   • 按键：
     • fn1(左)：底盘RUN遥控器
     • fn2(右):底盘SPIN小陀螺
   • 拨轮控云台

2. S：上控（底盘，云台，臂）

   • 摇杆：
     • 左： 臂yaw(4310),pitch(4310)
     • 右：臂yaw(4340),pitch(8009)
   • 按键：
     • fn1(左)：臂NORMAL遥控器
     • fn2(右):臂TEACH自定义

3. N/S：

   • 按键（夹爪）：扳机键——夹取；暂停键——释放

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👉 Click here to view details

🎯Requirements

1. cmake >= 3.24
2. ninja >= 1.1
3. arm-none-eabi-toolchains >= 10.3.1 or llvm (experimental)
4. python >= 3.2
5. kconfiglib

we also suggest to install following software:

1. clangd >= 20.0
2. clang-format >= 20.0
3. commitizen
4. ccache

🌟Getting started

🏗️Build

构建

cmake -B build -G Ninja

编译

ninja -C build

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支持基于Kconfig对项目进行配置

cmake --build ./build --target menuconfig

支持直接根据预制的配置文件来构建项目 (应存在于根目录，本例文件名为"yourconfig")

cmake -B build -G Ninja -DCONFIG_NAME=yourconfig

🐞Debug

1. openocd >= 0.12.0
2. cortex-debug / codelldb (vscode-plugin)
3. Ozone 3.24
4. FreeMASTER/FreeMASTER Lite >= 3.1.3 (后者支持Linux，需装前置Java JRE)
5. systemview

⚠️Notice

1. 在main函数执行之前调用HAL库函数是危险的！请避免使调用HAL库的构造函数的类对象成为全局变量（可以创建全局的指针，或使用./Src/Utils/Lazy中的工具，并在初始化阶段构造）；
2. 首次构建时，本项目会自动从github拉取第三方库，请确保网络可用。

🧩Framework

🙌Contributing

Contributions are always welcome!

See CONTRIBUTING for ways to get started.

Please adhere to this project's CODE_OF_CONDUCT.

Important

PinyCore is still in early development, and is not yet complete. It should be stable enough and we have been daily driving it for quite a while, but expect some bugs and possibly breaking changes to the config file.