sequence

SPOT · 로봇팔 연동 흐름

SPOT 이동 → 로봇팔 작업 → SPOT 복귀 시퀀스

sequenceDiagram
    participant 태블릿
    participant MQTT as MQTT
    participant SPOT
    participant OC as OC-SERVER
    participant 로봇팔

    태블릿-->>MQTT: 1. pub (이동 명령 토픽) {destination: "A"}
    MQTT-->>SPOT: 2. sub (이동 명령 토픽)
    MQTT-->>OC: 3. sub (이동 명령 토픽) → 진행 중 상태 변경

    SPOT-->>MQTT: 4. pub (이동 완료 토픽) {status: "arrived", location: "A"}
    MQTT-->>OC: 5. sub (이동 완료 토픽)
    OC-->>MQTT: 6. pub (로봇 팔 명령 토픽)

    MQTT-->>로봇팔: 7. sub (로봇 팔 명령 토픽)
    로봇팔-->>MQTT: 8. pub (로봇 팔 작업 완료) {status: "complete"}
    MQTT-->>OC: 9. sub (로봇 팔 작업 완료)

    OC-->>MQTT: 10. pub (이동 명령 토픽) {destination: "B"}
    MQTT-->>SPOT: 11. sub (이동 명령 토픽)
    SPOT-->>MQTT: 12. pub (이동 완료 토픽) {status: "arrived", location: "B"}

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