carla无人车仿真地下停车场

[shengzhanpeng]

修改概述:

基于 Carla 0.9.14（主流稳定版本）的无人车仿真地下停车场场景代码示例，包含地图加载、车辆生成、传感器配置、场景运行等核心功能

修改的详细描述

Carla 官方地图中，Town07、Town10、Town05 包含地下停车场区域，其中 Town07 的地下停车场规模较大，适合测试。
若使用自定义地下停车场地图，需将地图文件放入 Carla 的 Maps 目录，然后通过 client.load_world('自定义地图名') 加载。
坐标设置
地下停车场的 z 坐标为负数（地表 z 通常为 0），需根据地图实际坐标调整（可通过 Carla 编辑器查看坐标）。
若不知道具体坐标，可先用 world.get_map().get_spawn_points() 获取所有预设生成点，再筛选 z < 0 的点。
传感器适配
地下停车场光线较暗，摄像头可适当降低曝光、提高感光度（通过修改摄像头蓝图属性）。
激光雷达的 range（量程）设为 30~50 米即可，避免不必要的资源消耗。

经过了什么样的测试?

1. 操作系统
2. Python版本等

安装 Carla 0.9.14：参考 Carla 官方文档。
创建输出目录：在代码同级目录下创建 ./out/camera 和 ./out/lidar 文件夹，用于保存传感器数据。
运行 Carla 服务器：在 Carla 安装目录下执行 ./CarlaUE4.sh（Linux）或 CarlaUE4.exe（Windows）。
运行上述 Python 代码：确保已安装 carla 库（pip install carla==0.9.14）。

运行效果

动图、视频、截图等

e5ebbd66432dbbfdc6822352078ccfe7.mp4

[donghaiwang]

代码基本没有修改 https://github.com/OpenHUTB/nn/pull/4627/files

描述中的Town07地图没有地下停车场，也没有z坐标小于0的生成点。

请问你这个视频是怎么生成的