Auto-Tuner: High-speed safety (TFollowSpeedFactor) and braking enhancement

common/params_keys.h

@@ -272,6 +272,7 @@ inline static std::unordered_map<std::string, ParamKeyAttributes> keys = {
     {"TFollowGap2", {PERSISTENT, INT, "120"}},
     {"TFollowGap3", {PERSISTENT, INT, "140"}},
     {"TFollowGap4", {PERSISTENT, INT, "160"}},
+    {"TFollowSpeedFactor", {PERSISTENT, INT, "0"}},
 
     {"DynamicTFollow", {PERSISTENT, INT, "0"}},
     {"DynamicTFollowLC", {PERSISTENT, INT, "100"}},

selfdrive/carrot/carrot_functions.py

@@ -137,6 +137,7 @@ def __init__(self):
     self.xDistToTurn = 0
     self.atcType = ""
     self.atc_active = False
+    self.tFollowSpeedFactor = 0.0 # 고속 주행 시 추가 차간 거리 가중치
 
     self._stop_x_rl = None
     self.last_event_time = 0.0
@@ -165,6 +166,7 @@ def _params_update(self):
       self.tFollowGap2 = self.params.get_float("TFollowGap2") / 100.
       self.tFollowGap3 = self.params.get_float("TFollowGap3") / 100.
       self.tFollowGap4 = self.params.get_float("TFollowGap4") / 100.
+      self.tFollowSpeedFactor = self.params.get_float("TFollowSpeedFactor") / 100.
       self.dynamicTFollow = self.params.get_float("DynamicTFollow") / 100.
       self.dynamicTFollowLC = self.params.get_float("DynamicTFollowLC") / 100.
       self.enableSpeedTF = self.params.get_int("EnableSpeedTF")
@@ -253,6 +255,12 @@ def _apply_speed_t_follow_scale(self, tf_base, v_ego):
       scale = (1.0 - reduce) + reduce * s
       tf_target *= scale
 
+    # 고속 주행 시 추가 차간 거리 가중치 (TFollowSpeedFactor)
+    # v_ego가 높을수록 차간 거리를 추가로 확보함
+    if self.tFollowSpeedFactor > 0:
+      speed_boost = float(np.clip((v_ego * CV.MS_TO_KPH - 60.0) / 100.0, 0.0, 1.0))
+      tf_target += speed_boost * self.tFollowSpeedFactor
+
     return float(tf_target)
 
 

selfdrive/carrot/carrot_learning.py

@@ -55,7 +55,7 @@
 
 # ── Phase 3 상수 ─────────────────────────────────────────────────────
 _BRAKE_MIN_COUNT = 5            # 추천을 위한 최소 수동 브레이크 횟수
-_JLEAD_STEP_UNIT = 10           # JLeadFactor3 한 번 추천 시 변화량
+_JLEAD_STEP_UNIT = 20           # JLeadFactor3 한 번 추천 시 변화량 (강화: 10 -> 20)
 _JLEAD_REDUCE_STEP = -7         # 제동 과다 시 변화량
 _JLEAD_GAS_THRESHOLD_SEC = 5.0  # 제동 중 가속 개입 누적 기준 (초)
 
@@ -82,6 +82,7 @@
 _TFOLLOW_MIN_V_KPH = 60.0          # 고속도로 주행 구간에서만 학습
 _TFOLLOW_WIDEN_STEP = 5            # 증가 추천 (+0.05s)
 _TFOLLOW_BRAKE_THRESHOLD_SEC = 10.0 # 거리 부족으로 인한 브레이크 누적 기준 (초)
+_TFOLLOW_SPEED_FACTOR_STEP = 5     # 고속 보정치 증가 단위 (+0.05)
 _AUTO_HUNTING_THRESHOLD = 0.8      # 자율 주행 중 가감속 변동(Hunting) 감지 임계치 (m/s^2)
 
 # ── 공통 ─────────────────────────────────────────────────────────────
@@ -128,6 +129,7 @@ def __init__(self):
     self._tfollow_gas_acc = [0.0] * 4
     self._tfollow_brake_acc = [0.0] * 4 # 수동 브레이크 개입
     self._tfollow_brake_auto_acc = [0.0] * 4 # 자율 주행 중 헌팅 감지
+    self._tfollow_speed_brake_acc = 0.0      # 고속 주행 시 브레이크 개입 누적
     self._current_gap = 1  # 현재 활성화된 GAP 단계 (1~4)
     # Phase 5 (DynamicTFollow / TFollowDecelBoost)
     self._dyn_brake_count = 0    # 앞차 급감속 중 브레이크 개입 횟수
@@ -254,8 +256,12 @@ def update(self, v_ego_kph: float, gas_pressed: bool, engaged: bool, gear_park:
         if (self._prev_a_ego > 0.3 and a_ego < -0.3) or (self._prev_a_ego < -0.3 and a_ego > 0.3):
           self._accel_swing_count += 1
           if self._accel_swing_count > 8:
-            self._tfollow_brake_acc[gap_idx] += _DT * 0.2
+            self._tfollow_brake_auto_acc[gap_idx] += _DT * 2.0
             self._accel_swing_count = 0
+
+      # 고속 주행(80km/h 이상) 시 추가 거리 보정 학습
+      if v_ego_kph >= 80.0 and brake_pressed:
+        self._tfollow_speed_brake_acc += _DT
 
     # 주차 감지 (이전에 주차가 아니었고, 주행을 한 번이라도 한 경우에만 발동)
     if gear_park and not self._prev_gear_park and self._has_driven:
@@ -325,6 +331,7 @@ def _load(self):
       loaded4_auto = data.get("tfollow_brake_auto_acc", [0.0] * 4)
       if len(loaded4_auto) == 4:
         self._tfollow_brake_auto_acc = [float(x) for x in loaded4_auto]
+      self._tfollow_speed_brake_acc = float(data.get("tfollow_speed_brake_acc", 0.0))
       # Phase 5
       p5 = data.get("phase5", {})
       self._dyn_brake_count = int(p5.get("dyn_brake_count", 0))
@@ -350,6 +357,7 @@ def _save(self):
       "tfollow_gas_acc": self._tfollow_gas_acc,
       "tfollow_brake_acc": self._tfollow_brake_acc,
       "tfollow_brake_auto_acc": self._tfollow_brake_auto_acc,
+      "tfollow_speed_brake_acc": self._tfollow_speed_brake_acc,
       "gas_dec_auto_acc": self._gas_dec_auto_acc,
       "phase5": {
         "dyn_brake_count": self._dyn_brake_count,
@@ -494,6 +502,18 @@ def _calc_recommendations(self) -> dict:
       else:
         continue
 
+    # ── Phase 6: TFollowSpeedFactor (고속 차간 거리 보정) ───────────
+    if self._tfollow_speed_brake_acc >= _TFOLLOW_BRAKE_THRESHOLD_SEC:
+      current_sf = self._params.get_int("TFollowSpeedFactor")
+      recommended_sf = min(100, current_sf + _TFOLLOW_SPEED_FACTOR_STEP)
+      if recommended_sf != current_sf:
+        result["거리 (Following Distance)"]["TFollowSpeedFactor"] = {
+          "current": current_sf,
+          "recommended": recommended_sf,
+          "band_kph": "high-speed safety (>80km/h)",
+          "sec": round(self._tfollow_speed_brake_acc, 1),
+        }
+
       if recommended_val != current_val:
         result["거리 (Following Distance)"][key] = {
           "current": current_val,
@@ -586,6 +606,7 @@ def apply_recommendations(self):
     self._tfollow_gas_acc = [0.0] * 4
     self._tfollow_brake_acc = [0.0] * 4
     self._tfollow_brake_auto_acc = [0.0] * 4
+    self._tfollow_speed_brake_acc = 0.0
     self._dyn_brake_count = 0
     self._decel_brake_count = 0
     self._params.remove("CarrotLearningData")

selfdrive/carrot_settings.json

@@ -2001,6 +2001,19 @@
       "ctitle": "跟车时间(4): TimeFollow4x0.01s(160)",
       "cdescr": "跟车距离 4 级"
     },
+    {
+      "group": "차량간격",
+      "name": "TFollowSpeedFactor",
+      "title": "고속 차간거리 보정x0.01s(0)",
+      "descr": "80km/h 이상의 고속 주행 시 추가로 확보할 차간 거리 가중치",
+      "egroup": "FDIST",
+      "etitle": "TFollow Speed Factor",
+      "edescr": "Additional following distance factor at high speeds (>80km/h)",
+      "min": 0,
+      "max": 100,
+      "default": 0,
+      "unit": 5
+    },
     {
       "group": "차량간격",
       "name": "DynamicTFollow",

selfdrive/ui/qt/home.cc

@@ -206,7 +206,9 @@ class AutoTunerDialog : public DialogBase {
         - <b>CruiseMaxVals0~6</b>: Increases accel limits per speed band to fix sluggish starts and acceleration.<br>
         <b>🚙 [Driving]</b><br>
         Adjusts longitudinal (brake) control.<br>
-        - <b>JLeadFactor3</b>: If the driver brakes frequently, it tunes the system to start braking earlier and smoother.<br>
+        - <b>JLeadFactor3</b>: Controls how early the car starts braking for a lead vehicle. Higher values = earlier, smoother braking (range 50~200).<br>
+        - <b>TFollowSpeedFactor</b>: Automatically widens the following distance as speed increases above 80km/h for high-speed cruising safety.<br>
+        - <b>DynamicTFollow</b>: Adjusts gap based on lead vehicle's sudden acceleration or deceleration.<br>
         <b>🛣️ [Following Distance]</b><br>
         Optimizes highway following distance. If gas is pressed often while following a lead car at speed, it means the gap is too wide. Recommends decreasing TFollowGap for that gap level.<br>
         - <b>TFollowGap1~4</b>: Per-GAP-level time-gap setting (seconds x100). Lower = closer.<br>
@@ -242,8 +244,9 @@ class AutoTunerDialog : public DialogBase {
         - <b>CruiseMaxVals0~6</b>: 속도 대역별 가속 한계치를 높여 굼뜬 출발과 답답한 가속을 개선합니다.<br>
         <b>🚙 [주행] (Driving)</b><br>
         종방향(브레이크) 제어 능력을 조정합니다.<br>
-        - <b>JLeadFactor3</b>: 운전자가 브레이크를 자주 밟을 경우, 앞차가 가까워질 때 조금 더 일찍 감속을 시작하도록 유도합니다.<br>
-        <b>🛣️ [거리] (Following Distance)</b><br>
+        - <b>JLeadFactor3</b>: 선행차에 대한 제동 시작 시점입니다. 수치가 높을수록 더 멀리서 부드럽게 감속을 시작합니다. (범위 50~200)<br>
+        - <b>TFollowSpeedFactor</b>: 80km/h 이상의 고속 주행 시 자동으로 차간 거리를 추가로 확보하여 안전 마진을 늘려줍니다.<br>
+        - <b>DynamicTFollow</b>: 선행차의 거친 움직임(급가감속)에 대응하여 일시적으로 거리를 조절합니다.<br>
         고속도 주행 중 선행차 추종 거리를 최적화합니다. 선행차가 있는데도 가속 페달을 자주 밟는다면, 시스템이 지나치게 거리를 넓게 유지하는 것으로 판단하여 해당 GAP의 TFollowGap 값을 줄이는 방향으로 추천합니다.<br>
         - <b>TFollowGap1~4</b>: GAP 단계별 추종 거리 시간(x0.01초). 낙을수록 가깄워집니다. 최소 0.70초 보장.<br>
         <b>🎛️ [동적제어] (Dynamic Control)</b><br>