simulator

ROS2 + Gazebo (Fortress) симулятор для задач SAUVC.

1) Быстрый запуск через Docker (./db)

Рекомендуемый способ запуска симулятора — через автоматизированный скрипт ./db, который сам создаёт и запускает Docker-контейнер с нужным окружением, собирает и стартует симулятор.

Требования

• Установленный Docker
• Доступ к X11 (для отображения GUI)
• Права на запуск скрипта: chmod +x ./db

Запуск

./db

Скрипт автоматически:

• Проверяет наличие и актуальность контейнера (mount текущего workspace)
• Пересоздаёт контейнер при необходимости
• Собирает только нужные ROS2-пакеты
• Запускает симулятор с основным сценарием

Примечание: При первом запуске потребуется загрузка Docker-образа и установка зависимостей (может занять несколько минут).

---

2) Актуальная структура проекта

В рабочем состоянии используются пакеты:

• simulator_launch — launch-оркестрация запуска
• simulator_description — модели и ресурсы робота
• simulator_simulation — миры и ресурсы окружения
• simulator_gazebo_plugins — C++ плагины Gazebo
• stingray_interfaces — контракты msg/srv/action
• simulator_perception — Python-ноды (включая converter)

Пакеты-обертки simulator_bridge и simulator_control удалены как неиспользуемые.

3) Запуск (альтернативный, вручную)

Если требуется ручная сборка и запуск вне Docker:

Зависимости

• ROS2 Iron
• Gazebo Fortress
• ros-<distro>-ros-gz

Сборка

colcon build
source install/setup.bash

Основной запуск

ros2 launch simulator_launch sim.launch.py

Прямой запуск миссии SAUVC

ros2 launch simulator_launch mission_sauvc.launch.py

Дополнительные launch-файлы

• simulator_launch/launch/mission_sauvc.launch.py — основной сценарий SAUVC
• simulator_launch/launch/world_man.launch.py — сценарий с world man
• simulator_launch/launch/diff_drive.launch.py — сценарий diff_drive
• simulator_launch/launch/rrbot_setup.launch.py — сценарий rrbot

4) Конфигурация

• Bridge-конфиг: simulator_launch/config/simulator_bridge.yaml
• RViz-конфиги:
  • simulator_launch/config/diff_drive.rviz
  • simulator_launch/config/rrbot.rviz

5) Контракты взаимодействия (namespace)

• Topics: /simulator/sensors/*, /simulator/perception/*, /simulator/control/*, /simulator/state/*
• Services: /simulator/control/*, /simulator/system/*
• Actions: /simulator/mission/*

6) Правила изменений

• Все межмодульные контракты оформляются через stingray_interfaces.
• Новые runtime-настройки выносятся в YAML.
• Избегать legacy-имен и неинформативных названий файлов.