Acoustic modem node

[glebmih]

No description provided.

[WaspishRaccoon]

Добавь сюда
rclcpp::Node::SharedPtr node_;

[glebmih]

Добавил

[WaspishRaccoon]

Вместо AcousticModem(); используем другую конструкцию:

explicit AcousticModem(
        rclcpp::NodeOptions options = rclcpp::NodeOptions());

    void spin() { 
        rclcpp::spin(node_);
    }

[glebmih]

Сделал

[WaspishRaccoon]

Здесь пишешь просто class AcousticModem

[glebmih]

Готово

[WaspishRaccoon]

Давай сделаем одинавовые лаунчи. Вот пример:

import os

from launch import LaunchDescription

from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from launch_ros.actions import Node

PRESSURE_SENSOR_PACKAGE = "pressure_sensor"
PRESSURE_SENSOR_NODE_NAME = "pressure_sensor"
PRESSURE_SENSOR_NAMESPACE = "stingray_core/pressure_sensor"


def generate_launch_description():
    package_dir = get_package_share_directory(PRESSURE_SENSOR_PACKAGE)
    config_file = os.path.join(package_dir, "config", "pressure_sensor.param.yaml")

    return LaunchDescription(
        [
            Node(
                package=PRESSURE_SENSOR_PACKAGE,
                executable=PRESSURE_SENSOR_NODE_NAME,
                name=PRESSURE_SENSOR_NODE_NAME,
                output="screen",
                namespace=PRESSURE_SENSOR_NAMESPACE,
                parameters=[config_file],
                emulate_tty=True,
            )
        ]
    )

[glebmih]

Исправлено

[WaspishRaccoon]

AcousticModem::AcousticModem(rclcpp::NodeOptions options)

Вот пример:

PressureSensor::PressureSensor(rclcpp::NodeOptions options)
    : node_(rclcpp::Node::make_shared("pressure_sensor",
                                      std::move(options))),
      config_(node_),
      depth_pub_(node_->create_publisher<std_msgs::msg::Float64>("depth", rclcpp::SensorDataQoS())),
      data_raw_sub_(node_->create_subscription<std_msgs::msg::String>(
          "/stingray_core/depth_link_node/data_raw", rclcpp::SensorDataQoS(),
          [this](const std_msgs::msg::String::ConstSharedPtr& msg) {
              this->data_raw_callback(msg);
          })) {

    RCLCPP_INFO(node_->get_logger(), "Pressure sensor node initialized");
    RCLCPP_INFO(node_->get_logger(), "dump_param: %.3f", config_.dump_param);
}

[glebmih]

Пофиксил

[WaspishRaccoon]

что-то с отступами не так, надо настроить форматирование, он тогда будет и последнюю пустую строку автоматически ставить

[glebmih]

Поправил

[WaspishRaccoon]

Давай вот так сделаем:

int main(int argc, char** argv) {
    rclcpp::init(argc, argv);
    auto sensor_node =
        std::make_shared<stingray_core::pressure_sensor::PressureSensor>();
    sensor_node->spin();
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

[glebmih]

Готово

[WaspishRaccoon]

в коде вроде не используется sensor_msgs

[glebmih]

Убрал