HAMAL’S Localization

Odometry → TF dönüşüm katmanı

Robotun konum bilgisini TF ağacında entegre eder

Paket Amacı

hamals_localization, robotun /odom topic’ini dinleyerek

odom → base_footprint

TF dönüşümünü üretir.

Bu paket:

• Odometry hesaplamaz
• Sensör verisi işlemez
• Filtreleme yapmaz
• SLAM içermez

Sadece:

Odometry mesajını TF ağına taşır

Mimari

        hamals_serial_bridge
                │
              /odom
                │
                ▼
        hamals_localization
        (TF broadcaster)
                │
        odom → base_footprint
                │
                ▼
        hamals_robot_description

Bağımlılıklar

Bu paket aşağıdaki pakete bağımlıdır

• hamals_robot_description

• robot_state_publisher

• joint_state_publisher

• tf2_ros

Robot modelinin doğru çalışması için URDF paketi gereklidir

Girdi / Çıktı

Subscribe

/odom   (nav_msgs/Odometry)

Publish

/tf     (odom → base_footprint)

Parametreler

odom_topic: /odom
parent_frame: odom
child_frame: base_footprint

Çalıştırma

ros2 launch hamals_localization odom_tf.launch.py

Frame Zinciri

/odom
   ↓
odom_tf_node
   ↓
odom → base_footprint
   ↓
robot_state_publisher
   ↓
base_link → wheels → lidar