Add float benchmark, and some minor float fixes/cleanup

docs/Doxyfile.in

@@ -63,6 +63,7 @@ PREDEFINED             = __not_in_flash_func(x)= \
                          __no_inline_not_in_flash(x)= \
                          __attribute__(x)= \
                          DOXYGEN_GENERATION= \
+                         PICO_DOCS=1 \
                          @DOXY_PREDEFINED@
 
 ENABLED_SECTIONS       = @DOXY_ENABLED_SECTIONS@

src/rp2040/pico_platform/include/pico/platform/cpu_regs.h

@@ -23,6 +23,7 @@
 #define arm_cpu_hw m0plus_hw
 #include "hardware/structs/nvic.h"
 #include "hardware/structs/scb.h"
+#include "hardware/structs/systick.h"
 #endif
 
 #endif

src/rp2350/pico_platform/include/pico/platform/cpu_regs.h

@@ -25,6 +25,7 @@
 #define arm_cpu_hw m33_hw
 #include "hardware/structs/nvic.h"
 #include "hardware/structs/scb.h"
+#include "hardware/structs/systick.h"
 #endif
 #endif
 #endif

src/rp2_common/pico_double/CMakeLists.txt

@@ -23,68 +23,84 @@ if (NOT TARGET pico_double)
             $<IF:$<BOOL:$<TARGET_PROPERTY:PICO_TARGET_DOUBLE_IMPL>>,$<TARGET_PROPERTY:PICO_TARGET_DOUBLE_IMPL>,${PICO_DEFAULT_DOUBLE_IMPL}>)
 
     function(wrap_double_functions TARGET)
-        pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_dadd)
-        pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_ddiv)
-        pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_dmul)
-        pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_drsub)
-        pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_dsub)
-        pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_cdcmpeq)
-        pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_cdrcmple)
-        pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_cdcmple)
-        pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_dcmpeq)
-        pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_dcmplt)
-        pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_dcmple)
-        pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_dcmpge)
-        pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_dcmpgt)
-        pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_dcmpun)
-        pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_i2d)
-        pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_l2d)
-        pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_ui2d)
-        pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_ul2d)
-        pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_d2iz)
-        pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_d2lz)
-        pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_d2uiz)
-        pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_d2ulz)
-        pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_d2f)
-        pico_wrap_function(${TARGET} sqrt)
-        pico_wrap_function(${TARGET} cos)
-        pico_wrap_function(${TARGET} sin)
-        pico_wrap_function(${TARGET} tan)
-        pico_wrap_function(${TARGET} atan2)
-        pico_wrap_function(${TARGET} exp)
-        pico_wrap_function(${TARGET} log)
-
-        pico_wrap_function(${TARGET} ldexp)
-        pico_wrap_function(${TARGET} copysign)
-        pico_wrap_function(${TARGET} trunc)
-        pico_wrap_function(${TARGET} floor)
-        pico_wrap_function(${TARGET} ceil)
-        pico_wrap_function(${TARGET} round)
-        pico_wrap_function(${TARGET} sincos) # gnu
-        pico_wrap_function(${TARGET} asin)
-        pico_wrap_function(${TARGET} acos)
-        pico_wrap_function(${TARGET} atan)
-        pico_wrap_function(${TARGET} sinh)
-        pico_wrap_function(${TARGET} cosh)
-        pico_wrap_function(${TARGET} tanh)
-        pico_wrap_function(${TARGET} asinh)
-        pico_wrap_function(${TARGET} acosh)
-        pico_wrap_function(${TARGET} atanh)
-        pico_wrap_function(${TARGET} exp2)
-        pico_wrap_function(${TARGET} log2)
-        pico_wrap_function(${TARGET} exp10)
-        pico_wrap_function(${TARGET} log10)
-        pico_wrap_function(${TARGET} pow)
-        pico_wrap_function(${TARGET} powint) #gnu
-        pico_wrap_function(${TARGET} hypot)
-        pico_wrap_function(${TARGET} cbrt)
-        pico_wrap_function(${TARGET} fmod)
-        pico_wrap_function(${TARGET} drem)
-        pico_wrap_function(${TARGET} remainder)
-        pico_wrap_function(${TARGET} remquo)
-        pico_wrap_function(${TARGET} expm1)
-        pico_wrap_function(${TARGET} log1p)
-        pico_wrap_function(${TARGET} fma)
+        cmake_parse_arguments(WRAP_DOUBLE "NO_AEABI_ARITHMETIC;NO_AEABI_CMP;NO_AEABI_CONV_32;NO_AEABI_CONV_64;NO_AEABI_CONV_FLOAT;NO_SQRT;NO_SCI;NO_SCI_EXTRA" "" "" ${ARGN} )
+        if (NOT WRAP_DOUBLE_NO_AEABI_ARITHMETIC)
+            pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_dadd)
+            pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_ddiv)
+            pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_dmul)
+            pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_drsub)
+            pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_dsub)
+        endif()
+        if (NOT WRAP_DOUBLE_NO_AEABI_CMP)
+            pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_cdcmpeq)
+            pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_cdrcmple)
+            pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_cdcmple)
+            pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_dcmpeq)
+            pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_dcmplt)
+            pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_dcmple)
+            pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_dcmpge)
+            pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_dcmpgt)
+            pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_dcmpun)
+        endif()
+        if (NOT WRAP_DOUBLE_NO_AEABI_CONV_32)
+            pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_i2d)
+            pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_ui2d)
+            pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_d2iz)
+            pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_d2uiz)
+        endif()
+        if (NOT WRAP_DOUBLE_NO_AEABI_CONV_64)
+            pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_l2d)
+            pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_ul2d)
+            pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_d2lz)
+            pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_d2ulz)
+        endif()
+        if (NOT WRAP_DOUBLE_NO_AEABI_CONV_FLOAT)
+                pico_wrap_function(${TARGET} __aeabi_d2f)
+        endif()
+        if (NOT WRAP_DOUBLE_NO_SQRT)
+            pico_wrap_function(${TARGET} sqrt)
+        endif()
+        if (NOT WRAP_DOUBLE_NO_SCI)
+            pico_wrap_function(${TARGET} cos)
+            pico_wrap_function(${TARGET} sin)
+            pico_wrap_function(${TARGET} tan)
+            pico_wrap_function(${TARGET} atan2)
+            pico_wrap_function(${TARGET} exp)
+            pico_wrap_function(${TARGET} log)
+        endif()
+        if (NOT WRAP_DOUBLE_NO_SCI_EXTRA)
+            pico_wrap_function(${TARGET} ldexp)
+            pico_wrap_function(${TARGET} copysign)
+            pico_wrap_function(${TARGET} trunc)
+            pico_wrap_function(${TARGET} floor)
+            pico_wrap_function(${TARGET} ceil)
+            pico_wrap_function(${TARGET} round)
+            pico_wrap_function(${TARGET} sincos) # gnu
+            pico_wrap_function(${TARGET} asin)
+            pico_wrap_function(${TARGET} acos)
+            pico_wrap_function(${TARGET} atan)
+            pico_wrap_function(${TARGET} sinh)
+            pico_wrap_function(${TARGET} cosh)
+            pico_wrap_function(${TARGET} tanh)
+            pico_wrap_function(${TARGET} asinh)
+            pico_wrap_function(${TARGET} acosh)
+            pico_wrap_function(${TARGET} atanh)
+            pico_wrap_function(${TARGET} exp2)
+            pico_wrap_function(${TARGET} log2)
+            pico_wrap_function(${TARGET} exp10)
+            pico_wrap_function(${TARGET} log10)
+            pico_wrap_function(${TARGET} pow)
+            pico_wrap_function(${TARGET} powint) #gnu
+            pico_wrap_function(${TARGET} hypot)
+            pico_wrap_function(${TARGET} cbrt)
+            pico_wrap_function(${TARGET} fmod)
+            pico_wrap_function(${TARGET} drem)
+            pico_wrap_function(${TARGET} remainder)
+            pico_wrap_function(${TARGET} remquo)
+            pico_wrap_function(${TARGET} expm1)
+            pico_wrap_function(${TARGET} log1p)
+            pico_wrap_function(${TARGET} fma)
+        endif()
     endfunction()
 
     pico_add_library(pico_double_pico)
@@ -96,8 +112,8 @@ if (NOT TARGET pico_double)
                 ${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/double_v1_rom_shim_rp2040.S
         )
         target_link_libraries(pico_double_pico INTERFACE pico_bootrom pico_double_headers hardware_divider)
-        wrap_double_functions(pico_double_pico)
-    elseif(NOT PICO_RISCV)
+        wrap_double_functions(pico_double_pico) # wrap everything
+    elseif(PICO_RP2350 AND NOT PICO_RISCV)
         pico_add_library(pico_double_pico_dcp)
         target_sources(pico_double_pico_dcp INTERFACE
                 ${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/double_math.c
@@ -107,11 +123,10 @@ if (NOT TARGET pico_double)
                 ${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/double_conv_m33.S
                 )
         target_link_libraries(pico_double_pico_dcp INTERFACE pico_double_headers)
-        wrap_double_functions(pico_double_pico_dcp)
+        wrap_double_functions(pico_double_pico_dcp) #wrap everything
         target_link_libraries(pico_double_pico INTERFACE pico_double_pico_dcp)
     endif()
 
-
     pico_add_library(pico_double_none)
     target_sources(pico_double_none INTERFACE
             ${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/double_none.S

src/rp2_common/pico_double/double_aeabi_dcp.S

@@ -5,6 +5,7 @@
  */
 
 #include "pico/asm_helper.S"
+#include "pico/double.h"
 
 #if !HAS_DOUBLE_COPROCESSOR
 #error attempt to compile double_aeabi_dcp when there is no DCP

src/rp2_common/pico_double/double_aeabi_rp2040.S

@@ -7,6 +7,7 @@
 #if PICO_RP2040
 #include "pico/asm_helper.S"
 #include "pico/runtime_init.h"
+#include "pico/double.h"
 #include "pico/bootrom/sf_table.h"
 #include "hardware/divider_helper.S"
 

src/rp2_common/pico_double/double_conv_m33.S

@@ -5,6 +5,7 @@
  */
 
 #include "pico/asm_helper.S"
+#include "pico/double.h"
 
 pico_default_asm_setup
 

src/rp2_common/pico_double/double_fma_dcp.S

@@ -5,6 +5,7 @@
  */
 
 #include "pico/asm_helper.S"
+#include "pico/double.h"
 
 #if !HAS_DOUBLE_COPROCESSOR
 #error attempt to compile double_fma_rp2350 when there is no DCP

src/rp2_common/pico_double/double_init_rom_rp2040.c

@@ -6,6 +6,7 @@
 
 #include <string.h>
 #include "pico/bootrom.h"
+#include "pico/double.h"
 #include "pico/bootrom/sf_table.h"
 
 // NOTE THIS FUNCTION TABLE IS NOT PUBLIC OR NECESSARILY COMPLETE...

src/rp2_common/pico_double/double_none.S

@@ -5,6 +5,7 @@
  */
 
 #include "pico/asm_helper.S"
+#include "pico/double.h"
 #include "pico/bootrom/sf_table.h"
 
 pico_default_asm_setup

src/rp2_common/pico_double/double_sci_m33.S

@@ -6,6 +6,7 @@
 
 #if !PICO_RP2040
 #include "pico/asm_helper.S"
+#include "pico/double.h"
 
 pico_default_asm_setup
 

src/rp2_common/pico_double/double_v1_rom_shim_rp2040.S

@@ -5,6 +5,7 @@
  */
 
 #include "pico/asm_helper.S"
+#include "pico/double.h"
 
 pico_default_asm_setup